Am Abend des 3. Dezember 1921 wurde in der Gastwirtschaft "Alten Krug" die Freiwillige Feuerwehr Helpup gegründet. 28 Männer stellten sich im Dienst des Nächsten. Durch Spenden der Helpuper Bürger konnten nach einem halben Jahr der Gründung die ersten Anschaffungen gemacht werden und am 15. Juli 1922 wurde die erste Handdruckspritze in Betrieb genommen. 1928 wurde das neu erbaute Gerätehaus, welches noch Heute in Betrieb ist, bezogen.

In den 30er Jahren hatte die Helpuper Feuerwehr einen legendären Ruf. Sie galt als die schnellste Feuerwehr im Lipperland. Der Grund dafür war ein 12-Zylinder-Kompressor Mercedes Cabriolet, mit diesem Fahrzeug wurde von einem Einsatz zum nächsten geflitzt. Außerdem gehörte noch eine 600 Liter Motorspritze zum Inventar.

Im Jahre 1948 standen der Freiwilligen Feuerwehr zwei Motorspritzen und ein Mannschaftswagen zur Verfügung. Im Jahr 1949 war die Helpuper Wehr die schnellste im Altkreis Lemgo.

In den 60er Jahren ist während einer Großübung in der Senne der Helpuper Feuerwehr ein Wildschwein zu gelaufen, es wurde unter dem Namen „Schnucki“ als Wegbegleiter und Maskottchen bekannt. Durch die Großgemeindebildung Oerlinghausen am 1. Januar 1969 wurde aus der Freiwilligen Feuerwehr Helpup die Freiwillige Feuerwehr Oerlinghausen.

Heute besteht der Löschzug Helpup aus 31 aktive Kameradinnen und Kameraden, sowie 15 Kameraden in der Ehrenabteilung.