Waldhausen ist ein Ort im Remstal in Baden-Württemberg. Er war bis 1971 selbständige Gemeinde und ist seit 1972 Stadtteil von Lorch.Ehemalige OrtsteileDie Beschreibung des Oberamts Welzheim vom 1845 nennt neben dem Hauptort folgende Siedlungen:  Weitmars Rattenharz Erlenhof Marbächle Pulzhof Schneiderhof (heute zu Börtlingen) Walkersmühle Vogelhof mit Elisabethenberg (s. u.)Geologie und GeographieDie Rems hat sich zwischen Mögglingen und Endersbach ein Tal im Keuper gegraben. Oberhalb Waldhausens wechselt sie aus den weniger leicht erodierenden sandstein- und tonreichen Schichten von Stuben-, Kiesel- und Schilfsandstein in den evaporitreichen Gipskeuper, der leicht ausgewaschen wird. Der Übergang zeigt sich morphologisch in einer markanten Talweitung des unteren Tales.Im Tal, insbesondere im Bereich der Einmündung von Seitentälern, lagerten sich große Kiesbänke ab, die das Gelände sumpfig machten. Zwischen Lorch und Waldhausen baute man an der Mündung des Walkersbachs große Vorkommen im 20. Jahrhundert weitgehend ab, wovon Baggerseen mit einer Gesamtfläche von 6,7 ha im oberen Mündungsdreieck noch heute zeugen. Die Seen, von denen einer zeitweilig als Mülldeponie diente, stehen heute teilweise unter Naturschutz; viele Vogelarten haben sich neu angesiedelt und brüten hier.